Robotinės plaštakos UNITREE G1 Dex3-1 L+R DX31-214N
UNITREE G1 Dex3-1 rinkinį sudaro kairioji ir dešinioji trijų pirštų robotinė plaštaka, sukurta naudoti su UNITREE G1 humanoidiniu robotu. Kiekviena plaštaka suteikia 7 laisvės laipsnius ir naudoja 7 miniatiūrinius bešepetėlius lankstus su jėgos kontrole.
Tikslus judesių valdymas
Hibridinis jėgos ir padėties valdymas leidžia atlikti tikslius judesius, užtikrinant ±2 mm pirštų galiukų pozicionavimo pakartojamumą. Kiekviena plaštaka turi tris lanksčius pirštus: nykštys turi 3 laisvės laipsnius, smilius – 2, o vidurinis pirštas – 2. Platus judesių diapazonas leidžia formuoti sudėtingas suėmimo konfigūracijas.
Pavaros mechanizmas ir pažangūs lankstai
Kiekvienos plaštakos konstrukcijoje yra 6 tiesioginės pavaros bešepetėliai varikliai ir 1 variklis su krumpliaračiu. Naudojami F-1515-108 ir F-1515-214 modeliai, leidžiantys valdyti sukimo momentą, kampą, kampinį greitį, standumą ir slopinimą.
Ryšys ir grįžtamasis ryšys
Ryšio sąsaja naudoja USB 2.0 su 1000 Hz ryšio dažniu, o lankstų komunikacijai taikoma High Speed Unibus technologija. Sistema teikia išsamius telemetrijos duomenis: lanksto režimą, padėtį, greitį, sukimo momentą, temperatūrą, įtampą, srovę bei IMU parametrus.
| Gamintojas | UNITREE |
|---|---|
| Modelis | DX31-214N |
| Suderinamumas | UNITREE G1 |
| Plaštakos svoris | 710 g |
| Matmenys (ištiestos būsenos) | 175 × 88 × 77 mm |
| Laisvės laipsniai | Nykštys ×3, smilius ×2, vidurinis pirštas ×2 |
| Pavaros mechanizmas | 6 tiesioginės pavaros varikliai, 1 variklis su krumpliaračiu |
| Lankstų judėjimo diapazonas | Nykščio lankstas 0: nuo -60° iki 60°; Nykščio lankstas 1: nuo -35° iki 60°; Nykščio lankstas 2: nuo 0° iki 100°; Smiliaus lankstas 0: nuo 0° iki 90°; Smiliaus lankstas 1: nuo 0° iki 100°; Vidurinio piršto lankstas 0: nuo 0° iki 90°; Vidurinio piršto lankstas 1: nuo 0° iki 100° |
| Pirštų galiukų pozicionavimo pakartojamumas | ±2 mm |
| Darbinė įtampa | 12–58 V |
| Ramybės srovė | 0.2 A esant 58 V |
| Maksimali srovė | 10 A |
| Ryšio sąsaja | USB 2.0 |
| Darbinės temperatūros diapazonas | Nuo -20°C iki 60°C |
| Apkrovos sąlygos (delnas nukreiptas žemyn) | Maksimalus svoris: 500 g; Maksimali galia: 400 W 3 s |
| Apkrovos sąlygos (delnas nukreiptas į kairę) | Maksimalus svoris: 500 g; Maksimali galia: 400 W 3 s |
| Ryšio dažnis | 1000 Hz |
| Pilno duomenų paketo dydis | Siųstuvas: 1234 baitai; Imtuvas: 1270 baitų |
| Matavimo grįžtamojo ryšio duomenys | Lanksto režimas, padėtis, greitis, sukimo momentas, temperatūra, įtampa, srovė, IMU duomenys |
| Valdymo grįžtamojo ryšio duomenys | Lanksto režimas, padėtis, greitis, sukimo momentas, standumo koeficientas, slopinimo koeficientas |
| Lankstų modeliai | F-1515-108, F-1515-214 |
| Lanksto svoris | 45 g |
| Lanksto matmenys | 34.8 × 23.1 × 23.3 mm |
| Perdavimo skaičius | F-1515-108: 1:108; F-1515-214: 1:214 |
| Maksimalus sukimo momentas (teorinis) | F-1515-108: 0.76 Nm; F-1515-214: 1.498 Nm |
| Faktinis sukimo momentas (sukimosi kryptimi) | F-1515-108: 0.49 Nm; F-1515-214: 0.86 Nm |
| Faktinis sukimo momentas (priešinga kryptimi) | F-1515-108: 1.37 Nm; F-1515-214: 3.1 Nm |
| Maksimalus sukimosi greitis | F-1515-108: 23 rad/s; F-1515-214: 11 rad/s |
| Maksimali linijinė srovė | 4.76 A |
| Lankstų valdymo ryšio dažnis | 1000 Hz |
| Lankstų ryšio metodas | High Speed Unibus |
| Enkoderis | Absoliutus rotoriaus padėties enkoderis |
| Lanksto darbinė įtampa | 12–24 V |
| EAN | 5905156112056 |
|---|
Su kokiu robotu suderinamos Dex3-1 plaštakos?
Šios robotinės plaštakos yra skirtos naudoti su UNITREE G1 humanoidiniu robotu.
Kiek laisvės laipsnių turi viena plaštaka?
Kiekviena plaštaka turi 7 laisvės laipsnius: nykštys turi 3, smilius – 2, o vidurinis pirštas – 2.
Ar šiame modelyje yra taktiliniai jutikliai?
Ne, šis UNITREE G1 Dex3-1 plaštakų komplektas yra be lytėjimo (taktilinių) jutiklių.
Gudri pirkumi vienuviet
